【出 處】：

【作 者】： 馬小石 [1] ; 李黔 [1] ; 張成功 [2]

【摘 要】為適應小型橇裝式鉆機鉆具排放自動化技術的發展需要，采用現代機械設計理論和UG三維設計軟件，以大慶－30鉆機為研究對象，設計了新型橇裝式鉆機鉆具排放機械臂，并應用UG軟件對機械臂的機構模型進行了運動仿真分析。該機械臂由底座、回轉支承、支撐臂、前伸臂、連桿、變幅液壓缸和末端機械手等組成，采用鉸鏈式四連桿結構設計，運動副都為轉動副，承受壓力小，不易磨損，并且占據平臺空間小，不妨礙其他作業；同時機械臂組成機構多為桿，造型簡單，易于后期加工獲得較高的精度。仿真分析結果表明，末端機械手在運動時基本沿工作方向水平移動，速度平緩，滿足立根的排放和接單根工作要求。